# DFU劫持

### 介绍

如果您的飞控板无法进入DFU模式

* 即使您120%保证已经安装了正确的驱动程序，以及使用了完好的计算机硬件（包括USB线缆），或者
* 即使您可以用您的计算机给其他飞控板刷写固件，或者
* 在某些特殊条件下，飞控板会间歇性地进入DFU模式

那么此页面将解释这些现象的原因，并为您提供解决方法。

### 什么是DFU劫持？

STM32系列MCU处于bootloader模式下时，会从多个不同的外设（包括USB VCP和UART）中寻找输入信号。如果有一个闲置设备连接到UART并发送了看起来像那么回事的有效信息，那么bootloader将专注于此UART端口，并尝试从UART端口加载固件。换句话说，闲置设备**劫持**了bootloader。

### 可能的解决方法

防止健谈的外设劫持DFU的变通方法如下：

1. 通过断开外设供电或在刷写时物理断开来关闭此外设。当仅连接USB时，使用USB供电无法触及的电源焊盘供外设使用是另一种替代方法。
2. 在重新上电之后，许多接收机只有在第一次对频（连接）到遥控器后才会发送有效的输出数据。在给此类接收机供电之前，请先关闭遥控器，以防止劫持。
3. 使用半双工协议，并使用TX引脚与外设相连。由于bootloader不会打开半双工模式，而是仅仅侦测RX引脚，因此在TX引脚上接受到的数据内容不会引起DFU劫持。
4. 避免将外设连接到bootloader对其敏感的UART端口上。F4上对bootloader相对敏感的UART端口是PA10、PB11和PC11。CLracingF4（JBF4）的UART1（PA10）和UART3（PB11）属于此类敏感端口。精心设计的飞控应当避免将bootloader敏感的UART端口设置为接收机默认端口。


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