Betaflight 4.1
我们已经迟到了，所以让我们长话短说！
如您所料，我们在此版本中添加了许多新的功能、新的改进以及对许多新目标的支持。
有关新功能的详细列表请参照下文。
为确保您已安装最新版本的固件，请访问此页面并确保您已安装最新版本的Betaflight配置器，然后再更新固件。
为了充分发挥飞行性能，得到全部的性能提升，请阅读此调参技巧。
如果您从较早版本的Betaflight升级而来，请阅读以下部分，其中包含了您可能需要在配置器中更改的选项列表。
我们已尽力使此版本没有错误。如果您仍然发现了一些错误，请在Github代码库内打开一个issue向我们报告。
祝您玩的开心
升级时需要注意的重要信息
Betaflight 4.1对下载和安装固件的方式做出了根本性的变更。而最新版本的Betaflight配置程序10.6.0中包含了用于支持此功能所需的更改。因此，重要的事是您必须更新到10.6.0或更高版本（安装说明在这里），以获得最新版本固件的安装程序。
适用于遥控器的Betaflight Lua脚本版本将更新到1.4.0，其中包括了Betaflight 4.1附带的更改（安装说明在这里）。
双向Dshot（基于RPM回传的滤波器组）已得到改进，现在可用于BLHeli_32（32.7+）和BLHeli_S硬件（刷写JESC固件）。请使用《双向Dshot和RPM滤波器》进行设置
如您所料，这里有Betaflight详细的调参技巧。请搭配调参技巧，或使用Betaflight配置器10.6.0中新的调参滑块来调整参数。请不要直接粘贴早期固件中的参数配置。一些默认参数已经更改，并且某些参数将以不同的方式参与控制，因此旧的参数设置无法在Betaflight 4.1中正常使用。
已经引入可以全配置的图传控制组件(图传表)。现在在刷新固件之后，若想通过Betaflight来控制图传，您必须加载适用于图传的符合您所在国家/地区法律法规的图传表配置。从10.6.0开始，配置器将支持从文件加载图传表。请检阅Github上的文档(《图传表》)来获取有关如何查找合适的图传表，和安装图传表的说明。
我们对OSD字体进行了一些优化，并对一些字符进行了改进。为了在Betaflight 4.1上获得能够正常工作的字体，您需要将OSD的字库升级到最新版本(在10.6.0或更新版本的配置器中可用)。
正如之前所宣布的那样，Betaflight 4.1删除了对F3飞控的支持。
主要功能
改进了的全新的前馈2.0
重写了双向Dshot协议
使用RPM回传进行动态怠速管理
完全可配置的图传控制功能——图传表
次要功能
支持Spektrum SRXL2串行协议
支持向特定飞控导入自定义默认值
支持任意陀螺仪与磁力计对齐
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