# GPS救援模式 ## 这个模式能： GPS救援模式用于在紧急情况（如图传链路或遥控链路丢失）时自动将飞机飞回。**此功能唯一的目的是将飞机飞回一定范围内，以便您可以尽快重新控制飞机。**这不是一个可靠的返航功能。请牢记这一点，并且仅在为了避免丢失飞机时才激活此模式（首次测试除外）。为了提高GPS救援的可靠性，请仔细阅读此文档，并依照飞行环境与飞行习惯尽可能好地配置系统。 ## **这个模式不能:** GPS救援不是一个完整的返航功能。这意味着它不能自动将您的飞机飞回家，而且您也不应该尝试这样做。它没有自动降落的功能，并且会在靠近返航点的时候“轻轻地摔在地上”。此功能的唯一目的是在信号丢失的情况下将飞机飞回来一点，以便 **飞手重新取得控制。** 飞手应尽快接管控制权，而不要依赖GPS救援来进行返航。 ## 需要条件 * GPS。推荐使用Ublox M8N模块的变体。此功能已在18x18mm的M8N模块和北天BN880和其他类似型号上完成了测试。 * **必须启用并正确校准加速度计。**GPS救援需要使用它以使飞机保持水平。 * 气压计是可选项，但推荐使用。板载气压计和外置气压计（I2C）均已通过我们的测试，可以正常使用。 * 此模式并不需要罗盘，但如果可用则会使用。 * 不支持3D模式。如果开启了3D模式，则GPS救援会被禁用。 ## 免责声明 * 这是一个实验性的功能。 * 请小心使用。 * 此文档会经常更改，所以请经常来查看它。 * 除特殊说明外，此文档与最新的稳定版固件相配套。 * 如果想将此模式用于失控保护，则应启用沙盒自检功能。 ## 必备条件 在配置或测试GPS救援之前，您必须校准加速度计，并确认自稳模式可正常工作。如果飞机无法正确保持水平，请重新校准加速度计并再次测试。GPS救援使用自稳模式，因此如果自稳模式无法正常工作，GPS救援将无法控制飞机，并导致其可能按错误的方向飞行。 ## 设置GPS救援 \ 为了在飞机上设置GPS救援，我们强烈推荐从头开始进行完整的设置过程。此步骤旨在受控环境中联系，并充分理解GPS救援的运行逻辑及短板。使用现成的GPS救援设置（复制他人的设置）会降低救援成功的几率。 #### 在Betaflight“模式”页面为GPS救援模式添加一个控制通道。确认此模式可被正常激活（测试前请卸除螺旋桨）。 在CLI中设置如下参数： `set gps_rescue_initial_alt=[number] (默认为50)` 这是最重要的参数。当GPS救援被激活，飞机将朝向起飞点，并尝试爬升至一个安全高度。这个高度可以在这里设置，也可以是飞行过程中记录到的的最大高度+15米，并取二者中的高者。我个人习惯将其设置为70或80米。 `set gps_rescue_ground_speed=[number] (默认为2000)` 这是飞机返航时的速度，以厘米/秒为单位。我习惯设为1500（约35mph，54km/h），此设置取决于具体的飞行情况。 `set gps_rescue_angle=[number] (默认为32)` 这是返航时的最大倾斜角度。这项设置可以防止飞机到达全速，所以在更改默认设置时最好进行测试。注意，角度越大，飞机就越难保持稳定的高度。由于有可能遇上返航时逆风的情况，我习惯把该参数设置为45。 `set gps_rescue_descent_dist =[number] (默认为200)` 这是飞机距起飞点多远开始下降的距离，以米为单位。 `set gps_rescue_ascend_rate = [number] (默认为500)` (在BF4.1中加入) 这是飞机爬升时的垂直速度，以厘米/秒为单位。 `set gps_rescue_descend_rate = [number] (默认为150)` (在BF4.1中加入) 这是飞机下降的垂直速度，以厘米/秒为单位。 `gps_rescue_throttle_min` 和 `gps_rescue_throttle_max` 在BF4.1中仅用于限制新PID控制器的干预() `gps_rescue_alt_mode = [MAX_ALT, FIXED_ALT, CURRENT_ALT]` (在BF4.1中加入) 现在我们可以设置GPS救援的高度了。 **MAX\_ALT是默认的设置，高度就是**`gps_rescue_initial_alt，`**或者飞行过程中记录到的最大高度+15米。** **FIXED\_ALT，**飞机总是尝试保持设置的高度值。(`gps_rescue_initial_alt`) **CURRENT\_ALT，** 飞机保持触发GPS救援时的高度（不建议使用）。 #### 现在可以去测试GPS救援了。 等待您的GPS模块获得良好的定位。默认情况下，如果卫星数少于`gps_rescue_min_sats` (默认是8)，飞机将无法被解锁。 ### 我们建议按如下步骤进行测试。 沿着直线飞到比开始下降距离再远100米的地方。例如，如果开始下降距离设置为150米，那就飞250米。当保持直线飞行时，返航箭头应一直指向返航点。 #### 非常重要：如果箭头没有指向返航点，请勿激活GPS救援。如果此时激活了GPS救援，飞机将飞向箭头所指的方向。 激活GPS救援。 #### 重要：请做好飞机不向回飞的时候关闭GPS救援，并夺回控制权的准备 如果一切顺利，飞机会返回并开始下降。不要让飞机离地面或自己太近，因为目前的程序并不包括降落功能。飞机会直接在附近坠毁。 你可能会注意到，飞机很难保持稳定的高度。有时，这会在GPS高度读数不稳定时发生，因为高度控制器的期望值总在不断变化。如果GPS高度读数很稳定，但是飞机仍不能稳定在设定值附近10米的范围内，就需要调整高度油门的PID增益了。以下是这些参数： `gps_rescue_throttle_P` \ `gps_rescue_throttle_I` \ `gps_rescue_throttle_D` 我们不希望大多数人都会精调返航速度增益，默认情况下的PID增益是： `gps_rescue_velocity_P = 80`\ `gps_rescue_velocity_I = 10`\ `gps_rescue_velocity_D = 20` 当飞机可靠地返航一次之后，就可以逐步加大测试的距离和范围。当配置可靠的时候，就可以将GPS救援设置为失控保护。 \ `set failsafe_procedure = GPS-RESCUE` 完成上面这个设置后，GPS救援将在失控时被激活。 v4.0.x备注 - 当遥控信号恢复时，飞手将立即获得控制权。所以在失控时，飞手应手动激活GPS救援模式，这样就可以意外的控制权切换，或者做好在任何时刻接管控制的准备。我们推荐使用前者，这需要在将GPS救援用于失控保护的同时为其分配一个开关。 v4.1和更高版本 - 当遥控信号恢复后，仅当roll/pitch/yaw三个轴的杆量输入之和超过`failsafe_stick_threshold`的百分比值时，失控保护才会被退出，飞手才将获得控制权。该参数的默认值是30，意味着roll，pitch，yaw需要从中点移动至少30%失控保护才会关闭。如果要减少切换过程的突变性，可以选择降低这个值。 另外，可以在配置程序中“失控保护”页面（需开启专家模式）配置失控保护，也可以使用OSD菜单(`FEATURES > FAILSAFE`)来设置。OSD界面也可以很方便的在有限空间（如室内或树林中）飞行时禁用GPS救援功能。请确认在合适的时候将其重新启用。 ## 处理错误情况/系统自检（非常重要） 如果GPS救援是在受控状态下（不用于失控保护）使用，或者在一个周边环境无危险（如不在水面上）的地方使用，那么系统自检就完全是可选项。但如果GPS救援被用于失控保护（一般情况下即使不用于失控保护），则强烈建议开启系统自检。 `set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON` 如果想让系统自检仅在失控时启用，也可以将其设为`RESCUE_SANITY_FS_ONLY` 系统自检可以确保： * GPS仍然连接在飞控上 * GPS的位置读数有效 * 飞机并未遭受剧烈冲击（由碰撞造成） * 卫星数量不少于设定值 * 在到达初始高度之后，飞机开始靠近返航点 如果不满足任一条件，那么GPS救援操作将被终止，这意味着飞机将直接坠落。但是，最后两个条件在触发之后有几秒钟的容许时间。同样地，如果飞机没有开始靠近返航点，而且磁力计已被占用，GPS救援则会使用GPS的方向读数来作为第二次尝试。如果仍然检测到了飞机正在飞向错误的方向，GPS救援操作仍将被终止。 ## 定位成功前解锁 默认情况下，如果已经为GPS救援配置了一个拨杆开关或将其作为失控保护程序，那么Betaflight在没有完成GPS定位前不会允许解锁。某些情况下，您可能会希望在没有完成GPS定位的情况下起飞（也许当地的GPS信号覆盖很差，或想在搜星时快速飞一圈），但又不想直接禁用GPS救援，那么可以通过以下命令实现： `set gps_rescue_allow_arming_without_fix = ON` 开启此选项后，在没有GPS定位的情况下也能起飞，**但是GPS救援会在此次飞行中被临时禁用**。一条警告信息（RESCUE OFF）会显示在OSD上。如果在飞行中搜够了卫星数量，用“降落、锁定，再次解锁”的方法，开启GPS救援。 ## GPS救援不可用的情况 如果为GPS救援配置了一个是拨杆开关或将其用于失控保护，飞控会持续检测一些参数的状态（ GPS与飞控的连接情况、有效的GPS定位、最少卫星数量）。如果以上条件有任意一项不满足，一条警告信息（RESCUE OFF）会显示在OSD上。这只是一个警告，如果此时GPS救援被激活，仍会正常进行系统自检。这条警告并不影响系统自检以及后续的动作。 ## 常见问题 * 在测试GPS救援前，确保已飞出最小距离（默认是100米）的范围，这个最小距离可以在CLI中使用`set gps_rescue_min_dth = `设置。在最小距离之内，GPS救援将导致飞机坠毁。 * 在一些特殊情况下加速度计会逐渐发生偏离，导致GPS救援无法正常工作。检查方法是飞行一段较长的时间，然后切换至自稳模式。如果飞机无法稳定的保持水平，请勿在这架飞机上使用GPS救援功能。 * 一些GPS模块需要对U-Center进行配置才能工作。参考这个由Painless360制作的[视频](https://www.youtube.com/watch?v=8FIi_xuH4Vo)进行设置。 * GPS救援功能仍在持续开发，所以如果不在使用最新的稳定版BF固件，有几率会遇到一些故障情况。请确保使用的是最新的稳定版固件。 * GPS救援不是也不会是完全可靠的。在OSD上显示GPS经纬度并用DVR录制飞行过程，在遥控器上记录遥测数据（包括GPS坐标），或者使用自动启动的蜂鸣器，这些是应该在测试GPS救援之前就使用的方法。 ### 老版本的常见问题 * 对于早于BF4.0的版本，非常推荐启用Air Mode，选择性的精调一阶失控保护，作为GPS救援后的碰撞检测的应对方法。至少要确保飞机不会在进入二阶失控保护时直接自由落体。当使用等于或低于10.4版本的地面站更改失控保护设置时，失控保护的方式会被重置。在“失控保护”页面保存更改后，再去CLI手动设置失控保护的方式。 * 每次解锁时，返航点都会刷新。但在早于BF4.0的版本中，返航点是在锁定时刷新的，快速拨动解锁开关可能会导致刷新失败。在所有版本中，最好的做法是解锁并等待几秒钟，直到OSD中显示返航点距离为0米，然后再开始飞行。否则，锁定并等待几秒后再重复此操作。从BF4.0开始，可以使用此命令`set gps_set_home_point_once = ON`使返航点仅为上电后首次解锁时的位置 * 如果使用黑羊接收机，请在“CROSSFIRE RX”菜单中设置失控保护行为为“Cut”。 ## 版本历史 **Betaflight 4.1** * 当GPS救援作为失控保护被激活时，使用摇杆以恢复控制。() **Betaflight 4.0** * 防止在进入GPS救援模式时立即触发碰撞检测。() * 允许更改与返航点的最小距离。() * 修复在初始阶段系统自检误报STALLED/FLYAWAY * () * 增加了用于标明GPS救援功能不可靠的标识。() * 增加了在没有GPS定位或卫星数量不足时允许解锁的明确设置项：gps\_rescue\_allow\_arming\_without\_fix () **Betaflight 3.5.5** * 修复在初始阶段系统自检误报STALLED。 () **Betaflight 3.5.3** * 修复当“解锁时不转动电机”开始时在激活GPS救援时自动锁定的现象。(); **Betaflight 3.5** * 被失控保护激活的GPS救援将检查飞机距返航点是远于100米，无论系统自检是否打开。如果距返航点100米以内，飞机将直接坠落。非失控保护激活的GPS救援仍按3.4版本运作。 **Betaflight 3.4** * 系统自检包括一个在GPS救援激活时，飞机距返航点不少于100米的检查。当系统自检被打开，如果GPS激活（手动或被失控保护）时飞机距返航点100米以内，飞机将直接坠落。 --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://pitronic.gitbook.io/betaflight/configuration/gps-rescue-mode.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.