解锁顺序与安全

开关解锁

为解锁配置一个AUX通道，它将自动选择一个默认的略微超过解锁有效范围（在配置程序“模式”选项卡内配置）的范围，此范围的上限是有效范围的上限加一“步长”（25us），下限是有效范围的下限减一“步长”。这是一项安全性功能，可以确保通道值在上下限附近时不会导致意外解锁。

请注意，此默认值会被接收机的第一个数据值所覆盖，因此接收机初始化失败或某些故障保护功能可能仍会造成意外解锁。

意外解锁预防

Betaflight 3.2（及更高版本）提供了在飞行器无法解锁时相关的详细故障排除信息。

可以通过以下方式获取此信息：

• CLI

• Betaflight OSD

• 蜂鸣器

• Betaflight配置程序

部分无法解锁的情形是为了帮助防止由于接收机系统配置不正确，接收链路不可靠/质量差及因用户错误而导致的意外解锁。

这些导致飞行器无法解锁的原因被编码成一组标志（请参见runtime_config.h）。

CLI

可以通过status命令查看标志。

某些闪存空间有限的飞控目标将仅展示这些标志的16进制数字。在这种情况下，当前激活的禁止解锁标志必须从runtime_config.h中的armingDisableFlags_e枚举中派生出来（请确保所查看的文件的版本与固件版本相匹配）。

蜂鸣器

当尝试解锁失败时，如果飞控板连有蜂鸣器，那么它将发出警告信号，以指示当前无法解锁的最重要（最低标志编号）原因。

警告信号如下：

• 五声短促的“注意”音；

• 若干次（也有可能为0次）长哔音；

• 间隔很长的若干次（也有可能为0次）的短哔音。

禁止解锁标志的标号可以通过下列公式计算：(5 * <长哔音次数>) + <短哔音次数>

例如：

• 1声长 2声短 = 7

• 2声长 = 10

禁止解锁标志说明

每个标志的含义和您应该采取的（可能）解决问题的措施。

本列表应该与master分支中的代码（src/main/FC/runtime_config.h中的armingDisableFlags_e）保持一致，因此可用于根据数字查找对应标志，但如果运行的是旧版本固件，您将需要根据上述描述，自行检查禁止解锁标志。

名称	描述	提示音	提示音	提示音	提示音	提示音	提示音	应采取的措施
		3.2	3.3	3.4/3.5	4.0	4.1	4.2+
NOGYRO	未检测到陀螺仪	1	1	1	1	1	1	您可能有硬件故障，如果以前的版本的固件可以工作，则可能是固件问题
FAILSAFE	已触发失控保护	2	2	2	2	2	2	纠正故障状况，然后重试
RXLOSS（1）	未检测到有效的接收器信号	3	3	3	3	3	3	您的接收器有故障或没有与发射器形成有效链接
BADRX（1）	您的接收器刚刚从接收器失控保护中恢复，但解锁开关仍处于激活状态	4	4	4	4	4	4	将解锁开关拨动至锁定档位
BOXFAILSAFE	“ 失控保护”开关已激活	5	5	5	5	5	5	请查阅FAILSAFE
RUNAWAY	预防起飞失控		6	6	6	6	6	上锁以清除此情况
CRASH	发生坠机					7	7	上锁以清除此情况
THROTTLE	油门通道过高	6	7	7	7	8	8	将油门降低至min_check以下
ANGLE	飞行器不（足够）水平	7	8	8	8	9	9	将飞船水平调整到small_angle以下（默认为25）
BOOTGRACE	开机后解锁太快	8	9	9	10	10	10	等pwr_on_arm_grace秒（默认为5秒）
NOPREARM	撤防后未激活预备开关或未切换预备	9	10	10	10	11	11	拨动预解锁开关
LOAD	系统负载过高，无法安全飞行	10	11	11	11	12	12	重新配置并禁用相关功能
CALIB	传感器校准仍在进行中	11	12	12	12	13	13	等待传感器校准完成
CLI	CLI处于活动状态	12	13	13	13	14	14	退出CLI
CMS	CMS（配置菜单）处于活动状态-通过OSD或其他设备显示	13	14	14	14	15	15	退出CMS（或OSD菜单）
OSD	OSD菜单处于活动状态	14	15	16				退出OSD菜单
BST	黑羊遥测设备（例如TBS Core Pro）已上锁并无法解锁	15	16	16	15	16	16	请参阅您的硬件手册
MSP	MSP连接处于活动状态，可能是已经连接了Betaflight配置程序	16	17	17	16	17	17	终止与Betaflight 配置程序的连接（断开连接）
PARALYZE	瘫痪模式已激活			18	17	18	18	重新启动/重置飞控板
GPS	已配置GPS救援模式，但尚未定位到所需的卫星数量			19	18	19	19	等待GPS定位成功，或启用无需GPS定位即可解锁功能，或禁用GPS救援模式
RESCUE_SW	GPS救援开关处于激活位置				19	20	20	关闭GPS救援开关以解锁
RPMFILTER（2）	基于电机RPM的滤波器无法工作				21	21	21	一个或多个ESC无法提供有效的RPM遥测
REBOOT_REQD	需要重启					22	22	重新启动飞行控制器，以使设置更改生效
DSHOT_BBANG	DSHOT Bitbang无法正常工作					23	23	（3）
NO_ACC_CAL	需要校准加速度计						24	校准加速度计或禁用调用加速度计的功能
MOTOR_PROTO	ESC/电机协议未配置						25	在“配置”选项卡上选择要使用的ESC/电机协议。
ARMSWITCH	手臂开关处于不安全位置	17	18	20	21	24	26	将解锁开关拨动至解锁档位

（1）这些标志可能会在飞行过程中出现在Betaflight OSD上，以作为提醒您的遥控系统出现故障或正处于失控边缘的警告。请像对待“RSSI信号严重不足”警告一样对待它。

（2）若启用了基于RPM回传的滤波器，但是有一个或多个ESC无法提供有效的Dshot遥测信息。请检查ESC是否支持双向Dshot并安装对应的固件。

（3）若Bitbang Dshot无法正常工作，无法控制电机，则可能是由于BitBang计时器与飞控上启用的其他功能发生冲突所致。