# 起飞控制 ### 概述 增加一个竞速起飞辅助系统，让飞手前推俯仰并松手后，飞机可以保持前倾角。从BF4.0起可用。 ### 安全信息 当飞机准备弹射起飞时，它看上去可能很安全，但事实上并不是这样。你应该像对待一只会随时扑上来的猛兽一般对待它。永远不要将手从遥控器上挪开并随时准备好上锁。永远不要让自己或他人靠近飞机。遵守正常情况下的所有安全规范。 ### 弹射步骤： * 弹射起飞模式开关拨到开启位置 * 解锁 * 保持油门在最低位 * 前推俯仰到达预定角度 * 摇杆回中 * 推油门，弹射 演示视频： ### 模式开关配置： 若要启用弹射起飞，则必须为其配置一个开关。仅会在解锁时才会检测该模式的状态，所以飞手有多种设置方式。可选项包括：一个专用的开关，在解锁时按住回弹开关，直接与解锁开关绑定，甚至一直保持开启。 ### 参数设置： **`launch_control_mode`**: `NORMAL` (默认), `PITCHONLY`, 和 `FULL`. * `NORMAL`: 为下置电池的飞机在地面上弹射所设计。Roll和pitch会保持角度不变，yaw可以控制但飞控不会保持yaw的姿态。 * `PITCHONLY`: 使用起飞台弹射或上置电池的飞机在地面弹射。完全禁用roll和yaw。机头的两个电机将保持怠速以减小飞机从起飞台上滑落的风险。不要在没有起飞台的情况下在下置电池的飞机上使用此模式。因为前电机不会响应，飞机可能会前翻。 * `FULL`: 类似于`NORMAL`但是为yaw也加入了姿态保持。使用该设置时请保持小心，yaw轴可能会随时间推移而发生漂移。 **`launch_trigger_allow_reset`**: `OFF`和`ON` (默认). 该参数决定了弹射功能能否被重置。在弹射过后我们想禁用该功能，这样如果炸机后重新解锁，弹射起飞就不会被激活。 * `ON`: 允许飞手在锁定时重新拨动开关以重置弹射起飞。如果为该功能分配了独立的开关，则使用该设置，这样就可以选择性地启用它。 * `OFF`: 弹射起飞无法被重置，除非重新上电或重启飞控。当不能单独控制弹射起飞功能，如一直启用或绑定至解锁开关时，则使用该设置。 只要弹射未被触发，飞手可以多次解锁/锁定，且该功能仍可使用。所以如果飞机从起飞台上滑落，飞手只需将其归位并重新解锁。 **`launch_trigger_throttle_percent`**: 0 - 90 (默认是20). 在弹射起飞状态中增加一个油门死区。一旦超过这个设定值，弹射就会被触发。更高的值可以提供更暴力的弹射，因为油门输出会直接“跳”到设定值。设置为。可禁用该功能。默认值20是一个比较好的既能防止误触发又能提供较好弹射力的值。当使用较高的值时请小心，因为飞机在弹射时会很暴力。 **`launch_control_gain`**: 0 - 200 (默认是40). I值增益用于保持姿态。如果飞机很难保持姿态，则适当增加该值。小心使用很高的值，因为漂移可能会发生。如果姿态保持时电机在持续加速，那么这个值就太高了。在工作正常的情况下使用尽可能低的值。机身抬起时的些许抖动属于正常现象，这时候飞机很容易受到影响而发生漂移。一般来说一小点抖动不算是个问题，没有必要把它调得太高。 ### 结合加速度计 如果加速度计可用，额外的反馈信息会显示在OSD上，指示当前的前倾角度。飞手可利用该信息调节倾角以提高弹射的一致性。 **`launch_angle_limit`**: 0 - 80 (默认是0) 允许飞手设置最大的前倾角度，为飞手使用习惯的弹射角度提供便利。该设置可防止飞机前倾过度。飞机不会自动到达该倾角。飞手仍可以在低于设置角度的地方进行调节。设置为0以禁用该功能。 ### 结合OSD 如果开启了“警告信息”，那么一个LAUNCH指示会在启用弹射起飞时显示。确认弹射起飞报警选项已开启。如果加速度计可用，则当前前倾角会显示出来，如“LAUNCH 25”。 **在BF4.2中加入：当油门靠近触发位置10%以内时，OSD信息会闪烁，以提供一个可视化的即将触发弹射的指示。** **所有弹射起飞的参数都可以通过OSD设置。它们在：**PROFILE -> MISC PP -> LAUNCH CONTROL 下。 ### 备注 如果满足以下任意一项，弹射起飞就不会被激活。 * 在非手动模式下解锁 * 开启了“解锁时不要转动电机”选项，解锁时电机不旋转（Airmode关闭） * 开启了3D模式 * 使用摇杆解锁 --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://pitronic.gitbook.io/betaflight/configuration/launch-control.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.