手动训练模式

为正在学习手动模式飞行的飞行员添加了新的角度限制模式。这主要针对正在入门的目视手动飞行员，但也可以在FPV中使用。

该功能通过名为“训练模式”的新模式激活。启用该功能后，飞行器将以普通的手动模式飞行，但会限制Pitch/Roll以使其不超过预配置的角度限制。新入门的飞行员可以从较小的角度限制开始练习，并随着熟练度的提高而逐渐增大角度限制。

必须启用加速度计才能使用和配置该功能。

此外，此功能仅在手动模式下有效，如果使用自稳或半自稳模式，该功能将禁用。

对于大多数用户而言，需要做的只有非常简单地在配置器的“模式”选项卡中将该模式配置为激活状态，然后在CLI中配置所需要的限制角度。

配置参数：

acro_trainer_angle_limit: (范围10-80) 单位为度。角度限制。

acro_trainer_lookahead_ms: (范围10-200) 单位为毫秒。如果以较高角速度接近角度上限，飞控将“提前”调角速度以最小化过冲和反弹。默认值50应该适合大多数用户。对于较弱动力或响应性较差的飞行器(空心杯和小轴距无刷)来说，如果您看到在角度限制附近产生了较大的过冲，那么增大此值可能会帮助飞控抑制过冲。

acro_trainer_debug_axis: (Pitch, Roll)。如果已激活调试模式，则此命令用于配置黑盒记录哪一轴的信息。

acro_trainer_gain: (范围25-255)。角度限制强度。较高的值可以减少过冲，但也可能导致在角度上限附近产生震荡。默认值75适用于绝大多数情况。

若要记录黑盒日志以调试此功能，请输入set debug_mode = ACRO_TRAINER

• debug(0) -当前角度

• debug(1) -内部逻辑状态

• debug(2) -修改后的setpoint

• debug(3) -基于陀螺仪与超前周期预测的角度

请注意，PID控制器中的功能或实际计算没有被更改。此功能仅在Pitch轴和Roll轴上读取飞行员的setpoint，并对其进行调整以防止角度超出配置的角度限制。